Kontakt & Service

Laborleiter

Prof. Dr. Jens Onno Krah

Prof. Dr. Jens Onno Krah

  • Raum ZS 06-05
  • Telefon+49 221-8275-2439

Mitarbeiter

Monica-Sanda Lemke

Monica-Sanda Lemke

  • Raum ZS-06-03
  • Telefon+49 221-8275-2480

Regelungstechnik (Bild: M. Höltgen / FH Köln)

Labor für Regelungstechnik

Im Labor für Regelungstechnik finden die Praktika für die Fächer Regelungstechnik, Grundlagen Funktionale Sicherheit, Motion Control und Digitale Signalverarbeitung mit FPGA statt. Schwerpunkt der Abschlussarbeiten ist die hochdynamische und energieeffiziente Regelung von Antrieben mit programmierbarer Logik (FPGA).

Lehrveranstaltungen

Im Rahmen der Lehrtätigkeit von Prof. Krah werden folgende Vorlesungen angeboten:

+ Regelungstechnik (RT)

Es werden die Grundbegriffe der Regelungstechnik, das Kennlinienfeld einer Regelstrecke und die Grundtypen und Kenngrößen der Regler in der Lehrveranstaltung vorgestellt. Durch die Aufstellung der Übertragungsfunktion eines geschlossenen Regelkreises, die Wahl eines geeigneten Reglers bei gegebener Strecke und die Berechnung der Stabilität von Regelkreisen werden die vermittelten Kenntnisse weiter vertieft.

+ Digitale Signalverarbeitung mit FPGA (DSF)

Es werden Kenntnisse über die Parametrierung und Implementierung von Algorithmen auf Digitalrechnern und in programmierbaren Bausteinen (FPGA) vermittelt.

+ Grundlagen Funktionale Sicherheit (FSI)

Einführung in die Funktionale Sicherheit (Safety) für die Fertigungsautomation. Betrachtet wird insbesondere die Umsetzung und Anwendung der EN ISO 13849-1 mit Hilfe von sicherheitsrelevaten Steuerungen.

+ Motion Control (MC)

Es werden Kenntnisse über den Aufbau und die praktische Realisierung von intelligenten Regelalgorithmen auf Digitalrechnern am Beispiel von Servoantrieben vermittelt.

Publikationen

+ Conference

Smart Supercapacitor based DC-link Extension for Drives offers UPS Capability and acts as an Energy Efficient Line Regeneration Replacement
J. O. Krah, N. Sieweke, C. Klarenbach, M. Höltgen, D. Langhals, May 2016, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Advanced Control Scheme to Improve the Efficiency of 3-Level Active Front End Inverters for Servo Drives
M. Höltgen, J.O. Krah, May 2014,, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,
nominated for YOUNG ENGINEER AWARD

Hybrid Control of 2- and 3-Level Converters - a Smart Fault Ride Through Technique
J.O. Krah, M. Höltgen, May 2014,, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,
nominated for BEST PAPER AWARD

Besonders energieeffizienter, motorintegrierter Umrichter mit SiC-MOSFETs
J.O. Krah, R. Richter, L. Toubin, A. Wiese, Nov. 2013, Hg.: SPS IPC Drives Kongress, Nürnberg,

On designing robust and high Bandwidth Digital Current Controllers for SiC and GaN Inverters
H. Schmirgel, J.O. Krah, May 2013, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Freely programmable Model Based Control in combination with high bandwidth current control for applications with medium switching frequencies
J.O. Krah, H. Schmirgel, L. Fischer, May 2013, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Fast Current Measurement based on Enhanced Sigma Delta Technology
A. Rath, C. Klarenbach, J.O. Krah, May 2012, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Efficient Space Vector PWM Scheme for Multi-Level Inverters
M. Höltgen, I. Staud, J.O. Krah, May 2012, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Design of Fast and Robust Inverter Control for Renewable Energy Solutions and Motor Control
J.O. Krah, Nov. 2011, Hg.: International Specialized Conference on Electric Drives, Moskau,

FPGA-based Control of 3-Level Inverters
J. O. Krah, A. Rath, M. Höltgen, R. Richter, May 2011, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Design of Fast and Robust Current Controllers for Servo Drives Based on Space Vector Modulation
C. Klarenbach, H. Schmirgel, J. O. Krah, May 2011, Hg.: ”, PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Modulare Antriebsregelung für Servoantriebe in der Automatisierungstechnik
J. O. Krah, C. Klarenbach, J. Achterberg, Nov 2010, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

On-Line Semiconductor Junction Temperature Estimation for Frequency Inverters
J. O. Krah, C. Klarenbach, May 2010, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Fast and High Precision Motor Control for High Performance Servo Drives
C. Klarenbach, J. O. Krah, May 2010,, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,
YOUNG ENGINEER AWARD

FPGA Based Sine-Cosine Encoder to Digital Converter using Del-ta-Sigma Technology
H. Schmirgel, J. O. Krah, May 2009, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

Automatische Parametrierung der Regelkreise von Servoreglern über systematische Auswertung einer Frequenzanalyse
H. Schmirgel, J. O. Krah, Nov. 2008, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

FPGA based Field Oriented Current Controller for High Performance Servo Drives
J. O. Krah, C. Klarenbach, May 2008, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Comparison of Auto Tuning Algorithms for the Velocity Loop of Servo Drives
H. Schmirgel, J. O. Krah, May 2008, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

IPC gestützte Regelung von dezentralen Servoantrieben mit eXtreme Fast Control (EtherCAT)
J. O. Krah, C. Klarenbach, Nov 2007, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

Softwarebasierte Frequenzanalyse zur Parameteroptimierung von Servoreglern
H. Schmirgel, J. O. Krah, Nov 2007, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

FPGA Based SinCos Feedback Processing for Servo Drive Applications
J. O. Krah, H. Schmirgel, June 2007, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Geschwindigkeitsbeobachter höherer Ordnung zur Unterdrückung von höherfrequenten Resonanzen bei Direktantrieben
J. O. Krah, M. Lemke, Nov 2006,, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress. Nürnberg,

Resource Optimized BiSS Master Interface for High Resolution Encoders
J. O. Krah, R. Vonderbank, J. Bücher, R. Berger, June 2006, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

FPGA Based Resolver to Digital Converter Using Sigma-Delta Analog to Digital Technology
J. O. Krah, H. Schmirgel, M. Albers, June 2006, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Delay Time Compensation in the Current Control Loop of Servo Drives – Higher Bandwidth at no Trade-off
H. Schmirgel, J. O. Krah, R. Berger, June 2006, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Indirekte Messung der winkelabhängigen Drehmomentkonstante für Direktantriebe
J. O. Krah, J. Jaskowski, Nov 2005, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

Feed Forward Control Compensation of Nonlinearities in the Power Stage of Servo Amplifiers
H. Schmirgel, J. O. Krah, June 2005, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Bode Plot basierender Servoantriebs Tuning Wizard – ein Ansatz zwischen manuellem Tuning und Autotuning
J. O. Krah, Nov 2004, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress, Nürnberg,

Unterdrückung von Resonanzschwingungen eines Zweimassensystems im niederfrequenten Bereich
D. Alders, R. Kennel, J. O. Krah, J. Quan, Oktober 2004, Hg.: VDI-VDE Fachtagung,

Bode Plot based Auto-Tuning – Enhanced Solution for High Performance Servo Drives
J. O. Krah:, May 2004, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

System-on-a-Programmable-Chip – Enhanced Solutions for High Performance Servo Drives
J. O. Krah, K. Neumayer, May 2003, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Observer-Based Resolver Conversion in Industrial Servo Systems
G. Ellis, J. O. Krah, 2001, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Software Resolver to Digital Converter for High Performance Servo Drives
J. O. Krah, June 1999, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

High-Performance Current Regulation for Low Inductance Servo Motors
J. O. Krah, J. Holtz, Oct. 1998,, Hg.: IEEE Industry Applications Society Annual Meeting, St. Louis/Mo.,
Prize Paper Award

Free Programmable Signal Processing inside a High Performance Servo Amplifier
J. O. Krah, S. Geiger and G. Jaskowski, June 1998, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Harmonic Compensation for 50-Hz Fed AC Railway Vehicles
M. Ogasa, J. O. Krah and J. Holtz, 1997, Hg.: IEEE Power Conversion Conference PCC Nagaoka,

Total Compensation of Line-Side Switching Harmonics in Converter-Fed AC Locomotives
J. O. Krah, J. Holtz, 1994, Hg.: IEEE Industry Applications Society Annual Meeting, Denver/Co,

Suppression of Time-Varying Resonances in the Power Supply of AC Traction Drives by Inverter Control
J. Holtz, J. O. Krah, 1992, Hg.: International Symposium on Power Electronics, Seoul - Korea,

Adaptive Optimal Pulsewidth Modulation for the Line-Side Converter of Electric Locomotives
J. Holtz, J. O. Krah, 1989, Hg.: European Conference on Power Electronics and Applications EPE, Aachen,

On-line Identification of the Resonance Conditions in the Overhead Supply Line of Electric Railways
J. Holtz, J. O. Krah, 1989, Hg.: European Conference on Power Electronics and Applications EPE, Aachen,

+ Congress

FPGA steuert energieeffiziente Umrichter - Single Chip Ansteuerung von 3-Level-Umrichtern
J. O. Krah, Oktober 2011, Hg.: 2. Elektronik digital power congress, München,

Motion Control ohne regelungstechnisch bedingten Dynamikverlust
J. O. Krah, C. Klarenbach, 2008, Hg.: Innovative Antriebe in der Automatisierungstechnik, GMA-Fachtagung zum VDE-Kongress,

+ Dissertation

Maßnahmen zur Verminderung von Oberschwingungsströmen beim Betrieb von Drehstromlokomotiven am Wechselspannungsnetz
J. O. Krah, 1993, Hg.: VDI Fortschrittsberichte, Reihe 12, Nr. 192,

+ Fair

Utilizing 650 V MOSFETs with fast Body Diodes for Motor Control
J.O. Krah, A. Rath, M. Höltgen, R. Richter, May 2012, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

FalconEye III - FPGA-based control of 3-level-inverters
J. O. Krah, R. Richter, A. Rath, M. Höltgen, März 2011, Hg.: EBV Elektronik, Embedded World Messe, Nürnberg,

FPGA-basierte Steuerung von Drei-Level-Umrichtern
J. O. Krah, R. Richter, A. Rath, M. Höltgen, Nov. 2010, Hg.: Altera, SPS/IPC/Drives Messe, Nürnberg,

Sensorlose Regelung eines Servomotors mit Matlab Simulink und TwinCAD 3
C. Klarenbach, J. Holzapfel, J. O. Krah, April 2010, Hg.: EtherCAT Technology Group. Hannover Messe Industrie,

Der FPGA-basierte Servoantrieb
C. Klarenbach, J. O. Krah, April 2008, Hg.: Application Park, Hannover Messe Industrie 2008,

FPGA based Motor Control and Industrial Ethernet
J. O. Krah, M. Kwade, Febr. 2008, Hg.: Altera Messestand auf der Embedded World, Nürnberg,

Mensch gegen Maschine - AVT Pike macht den Kickroboter unschlagbar
R. Yüsay, J. O. Krah, November 2007, Hg.: VISION Internationale Fachmesse für industrielle Bildverarbeitung und Identifikationstechnologien, EyesOnVision,

Industrial Motion Control is going to be freely programmable
J. O. Krah, C. Klarenbach, Sep 2007, Hg.: 1. InnovationsDialog NRW, Colosseum Theater, Essen,

Servo drive with all feedback loops closed via EtherCAT
J. O. Krah, C. Klarenbach, April 2007, Hg.: Hannover Messe Industrie, EtherCAT Technology Group,

Embedded EtherCAT Master für einen Kickroboter
J. O. Krah, R. Hoffmann, H. Wilke, S. Peters, Febr. 2007, Hg.: Embedded World 2007, Nürnberg,

Digitale Signalverarbeitung für eine Gammakamera
J. O. Krah, April 2005, Hg.: Hannover Messe Industrie, Forschungland NRW, Hannover,

FPGA basierter Kickroboter
J. O. Krah, R. Hoffmann, H. Wilke, S. Peters, Nov 2006, Hg.: SPS/IPC/Drives Messe, Nürnberg,

+ Journal

Regeln mit mehrkanaliger Rückführung
Jens Onno Krah, Christoph Klarenbach, Mai 2015, Hg.: Computer & Automation, Sonderheft: Control & Drives 2015, S. 36-38,

eXtreme Fast Control (XFC) mit dem Multiachs-Servoregler AX8000
Jens Onno Krah, Mai 2015, Hg.: Sonderausgabe: Industrial Ethernet Journal, S. 6-9.

A Space Vector Modulator for the High-Switching Frequency Control of Three-Level SiC Inverters
J. Holtz, J.O. Krah, M. Höltgen, May 2014, Hg.: IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 29, No. 5,

FPGA basierte Motorsteuerung mit Sigma-Delta-Strommessung
J. O. Krah, M. Höltgen, R. Richter, März 2013, Hg.: Elektronik H. 6/2013, WEKA Fachmedien, Haar,

Dreipunktumrichter erlauben Netzeinspeisung mit hohem Wirkungsgrad
J. O. Krah, A. Rath, R. Richter, August 2011, Hg.: Elektronik ecodesign, WEKA Fachmedien, Haar,

FPGAs in der Automatisierung – Modulare Antriebsregelung für Servoantriebe
J. O. Krah, C. Klarenbach, August 2011, Hg.: Elektronik ecodesign, WEKA Fachmedien,

Beobachtergestützte Strommessung mit Sigma-Delta-Modulatoren erlaubt hochdynamisches Motion Control
J. O. Krah, C. Klarenbach, Dezember 2010, Hg.: Elektronik scout 2011, WEKA Fachmedien, Poing,

U-SPECT-II: An Ultra-High-Resolution Device for Molecular Small-Animal Imaging
F. v.d. Have, B.Vastenhouw, R. Ramakers, W. Branderhorst, J. O. Krah, C. Ji, S. G. Staelens and F. J. Beekman, March 2009, Hg.: Journal of Nuclear Medicine,

Motorsteuerung auf einem programmierbaren Chip, FPGAs eröffnen neue Möglichkeiten für Motion Control – Teil 3
J. O. Krah, R. Yüsay, 2008, Hg.: Elektronik Heft 26,
Elektronik Artikel des Jahres

FPGA basierte Echtzeit-Ethernet-Anschaltung, FPGAs eröffnen neue Möglichkeiten für Motion Control – Teil 2
J. O. Krah, C. Klarenbach, 2008, Hg.: Elektronik Heft 25,

Handelsübliches FPGA Evaluation Board steuert Tischkicker, FPGAs eröffnen neue Möglichkeiten für Motion Control – Teil 1
J. O. Krah, R. Richter, 2008, Hg.: Elektronik Heft. 24,

Motion Control mit FPGA und Echtzeit-Ethernet
J. O. Krah, April 2008, Hg.: drives & motion special: Ethernet für Motion Control, GIT Verlag, Darmstadt,

Tischkicker praktisch chancenlos
J. O. Krah, Februar 2008, Hg.: polyscope – Das Fachmagazin für Industrieelektronik und Automation, Heft 3/08, Laufenberg (Schweiz),

IPC based Feedback Control of Decentralized Servo Drives with eXtreme Fast Control (EtherCAT XFC)
J. O. Krah, C. Klarenbach, 2007, Hg.: atp international 2/2007, Oldenbourg Industrieverlag, München,

Der FPGA-basierte Servoantrieb - IPC-gestützte Regelung von dezentralen Servoantrieben mit XFC
J. O. Krah, C. Klarenbach, Nov 2007, Hg.: PC-Control 3/07, Verl,

Ein Referenz-Design für bürstenlose Motoren
S. Peters, R. Yüsay, J. O. Krah, 2007, Hg.: Elektronik Heft 21,

Man Against Machine
J. O. Krah, August 2007, Hg.: Components in Electronics, Newsquest Specialist Media, London,

Die automatischen Elf
J. O. Krah, April 2007, Hg.: AUTOMATION & DRIVES, publish-industry Verlag, München,

Indirekte Messung der winkelabhängigen Drehmomentkonstante für Direktantriebe
J. O. Krah, J. Jaskowski, April 2006, Hg.: special Antriebstechnik – S 1/2006 Konstruktion,

Suppressing Low Frequency Resonance Oscillations of a Two-Mass System by Active Damping
D. Alders, R. Kennel, J. O. Krah, J. Quan, Dec 2005, Hg.: EPE Journal, Vol. 15, No. 4,

Motorsteuerung – kompakt und flexibel
J. O. Krah, K. Neumayer, 2004, Hg.: Elektronik Heft 3,

“High-Performance Current Regulation and Efficient PWM Implementation for Low Inductance Servo Motors
J. O. Krah, J. Holtz, Sept/Oct 1999, Hg.: IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 35, No. 5,

Total Compensation of Line-Side Switching Harmonics in Converter-Fed AC Locomotives
J. O. Krah, J. Holtz, 1995, Hg.: IEEE Transactions on Industry Applications, No. 6, Nov./Dec.,

Elimination netzseitiger Oberschwingungen bei Traktionsantrieben
J. Holtz, J. O. Krah, 1993, Hg.: Elektrische Bahnen,

Suppression of Time-Varying Resonances in the Power Supply of AC Traction Drives by Inverter Control
J. Holtz, J. O. Krah, June 1992, Hg.: IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 39, No. 3,

Adaptive Optimal Pulsewidth Modulation for the Line-Side Converter of Electric Locomotives
J. Holtz, J. O. Krah, 1992, Hg.: IEEE Transactions on Power Electronics

On-line Identification of the Resonance Conditions in the Overhead Supply Line of Electric Railways
J. Holtz, J. O. Krah, 1990, Hg.: Archiv für Elektrotechnik,

Adaptive Optimal Pulsewidth Modulation for the Line-Side Converter of Electric Locomotives
J. Holtz, J. O. Krah, 1990, Hg.: Elektrische Bahnen, Schwerpunktheft Leistungselektronik im Traktionsbereich,

Experimental Identification of the Resonance Conditions in the Overhead Supply Line of Electric Railways
J. Holtz, J. O. Krah, 1990, Hg.: Elektrische Bahnen,

Beanspruchungen in Frequenzumrichtern mit ungesteuerter Einspeiseschaltung im stationären Betrieb und beim Auftreten von impulsförmigen Netzüberspannungen nach VDE 160
J. Holtz, J. O. Krah, S. Stadtfeld, 1989, Hg.: etz-Archiv,

+ Patent

Antriebsvorrichtung, DE 10 2014 114 129 A1
J. O. Krah, 31.03.2016, Hg.: Deutsches Patentamt

Current Sensor and Control Circuit, US 2015/0219692 A1
Jens Onno Krah, Ronnie D. Stahlhut, 6.8.2015, Hg.: United States Patent Office,

Stromsensor und Regelschaltung, EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG, EP 2 884 297 A1
Jens Onno Krah, 17.06.2015, Hg.: Europäisches Patentamt, Patentblatt 2015/25,

Einspeise-Rückspeise-Umrichter
J.O. Krah, 20.06.2013, Hg.: Deutsches Patent- und Markenamt (Beckhoff), DE 10 2012 203 204 B3,

Potentialfreie Strommessung
J. O. Krah, 15.11.2012, Hg.: Deutsches Patent- und Markenamt (Beckhoff), DE 10 2011 078 698 B3,

Zweiquadrantensteller
J. O. Krah, 28.11.2012, Hg.: Europäische Patentanmeldung (Beckhoff), EP 2 528 217 A1,

Umrichter zum steuern eines elektrischen Stroms durch eine induktive Last
J. O. Krah, 08.11.2012, Hg.: Deutsches Patent- und Markenamt (Beckhoff), DE 10 2011 075 089 A1,

Synchronmotor, insbesondere für batteriebetriebene Fahrzeuge
J. O. Krah, 12.11.2010, Hg.: European Patent Office (TH Köln), WO 2011/057796 A2,

Regelverfahren und Regelvorrichtung mit mehrkanaliger Rückführung
J. O. Krah, 22.01.2009, Hg.: Patentanmeldung (Fa. Beckhoff) EP2008/058948, DE102007032484A1,

Closed-Loop Control Method and Closed-Loop Control Device with Multichannel Feedback
J. O. Krah, 21.07.2010, Hg.: European Patent Office (Fa. Beckhoff), EP 2 111 569 B1,

Verfahren zur synchronen Auswertung von Positionsencodern mit Sinus/Kosinus Signalen und eine nach dem Verfahren arbeitende Schaltung
J. O. Krah, Juni 2008, Hg.: Deutschen Patent und Markenamt, München, DE 10 2008 059 258 A1. (Fa. Hengstler),

Autotuning Method and System based on the Bilinear Quadratic Filter
J. O. Krah, G. Ellis, 2002, Hg.: United States Patent, 6,917,049 (Fa. Kollmorgen),

Frequency domain auto-tune for an internal motor controller
J. O. Krah, G. Ellis, 2001, Hg.: Europäisches Patentamt, Nr. 01119412.3-2206 (Fa. Kollmorgen),

Verfahren und Vorrichtung zum optimierten Betrieb eines Pulswechselrichters am Netz
J. Holtz, J. O. Krah, 1989, Hg.: Europäisches Patentamt, Nr. 89 116 809.8 (Fa. Siemens),

Vorrichtung und Verfahren zum optimierten Betrieb eines an ein Netz angeschlossenen Stromrichters
J. Holtz, J. O. Krah, 1989, Hg.: Europäisches Patentamt, Nr. 89 116 809.8 (Fa. Siemens) ,

+ Summit

Zukunftssichere Automatisierungskomponenten für Industrie 4.0“, 1. Markt & Technik Summit Industrie 4.0
J.O. Krah, H. Friedrich, Okt. 2013, Hg.: 1. Markt & Technik Summit Industrie 4.0, München,

+ Tutorial

FPGA based Control of 2-level and 3-level Inverters
J. O. Krah, May 2012, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference,

Advanced Motor Control with FPGA based Control Architectures
J. O. Krah, May 2010, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion, Nürnberg,

FPGA basierte Regelung von elektrischen Antrieben
J. O. Krah, C. Klarenbach, Nov. 2008, Hg.: SPS/IPC/Drives Kongress Nürnberg,

FPGA´s in Drive Technology with training on Sigma-Delta Analog to Digital Conversion Technology
J. O. Krah, R. Richter, May 2008, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

FPGA´s in Drive Technology with training on Sigma-Delta Analog to Digital Conversion Technology
J. O. Krah, R. Richter, June 2007, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

Motion Control with High Performance Servo Systems
J. O. Krah, J. Achterberg, J. Buecher, June 2005, Hg.: PCIM Power Conversion Intelligent Motion Conference, Nürnberg,

„Direktantriebe – Regelungsverfahren und Geber im System
A. Binder, J. O. Krah, J. Kummetz, November 2003, Hg.: Haus der Technik Essen,

+ Workshop

Efficient Space Vector PWM Scheme for 3-Level Inverters
J.O. Krah, M. Höltgen, A. Rath, Nov. 2011, Hg.: PEIA 2011, Workshop on Power Electronics for Industrial Applications and Renewable Energy Conversion, Doha,

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